DLR RMC - Partie 2. Contrôle d'impédance mécanique: qu'est-ce que la bête et comment elle la prépare

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Contenu

• introduction
• Contrôle d'impédance mécanique: concepts
• Modèle dynamique
• Contrôle d'impédance en coordonnées généralisées
• Contrôle d'impédance en coordonnées cartésiennes
• Compensation de gravité
• Charnières visco-élastiques
• Conclusion

Es ist noch kein Meister vom Himmel gefallen,

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Not gods burn pots

Proverbe

introduction

(Robotics and Mechatronics Center, RMC) . : Robotik und Mechatronik Zentrum ( , RMC) Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt ( , DLR).

DLR RMC , , , Boston Dynamics, . , , , - . , , RMC . , RMC , . , .

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David: ESπ- (ESP-) —

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1. ↑., : A Passivity Based Cartesian Impedance Controller for Flexible Joint Robots — Part I: Torque Feedback and Gravity Compensation,
   
   On the Passivity-Based Impedance Control of Flexible Joint Robots,
   
   A Unified Passivity-based Control Framework for Position, Torque and Impedance Control of Flexible Joint Robots
   
   .
2. ↑Impedance control — Wikipedia
3. ↑N. Hogan. Impedance Control: An Approach to Manipulation: Part 1 — Theory, Part II — Implementation, Part III — Applications
4. ↑., : , . . . . — .: , 1990. — 526 .: . ISBN 5-03-001375-X ( 5)
5. ↑. [3]
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7. ↑Implementation of impedance trajectory control on a 6-DoF manipulator
8. ↑Elastic Structure Preserving (ESP) Control for Compliantly Actuated Robots
9. Impedance Control for Soft Robots — Youtube- DLR RMC
10. Youtube- KUKA
11. Justin Humanoid Robot with DLR III arms and DLR II hands — Youtube- Hizook
12. Joint Impedance Control with Kuka lwr — Youtube- Hamid Sadeghian
13. Cartesian Impedance Control wwith KUKA LWR — Youtube- Hamid Sadeghian