Réglage PID: le diable est-il aussi effrayant qu'il est peint? Partie 3. Optimiseur de réponse

Dans cet article, nous vous guiderons tout au long du processus de réglage d'un contrôleur pour un modèle de lecteur non linéaire à l'aide de l'outil Response Optimizer.

Jusqu'à présent, nous n'avons considéré que les systèmes linéaires ( partie 1 et partie 2 ). Ils sont nécessaires pour comprendre le principe de fonctionnement d'un système réel (non linéaire) et une définition approximative de ses caractéristiques. Cependant, en pratique, il faut traiter un modèle non linéaire.

(, ), , . ( ) .

, . A, B Z, .

, , , , (PID Tuner). .

.

, , :

• ( Sensor),

  
  
  

  

  
  
  

• , ( Incremental shaft decoder)

  
  
  

  

  
  
  

. 256 /.

($$$W_{}(s) = 1$) .

:

• (Overshoot) 8%,
• (Rise time) 0.3 ,
• (Settling time) 0.85 .

, , , . , .

Response Optimizer APPS Simulink, CONTROL SYSTEMS.

, . SIMULATE Fast Restart , .

:

1. MATLAB , , Model Explorer .

   
   
   

   .

   
   
   

   

   
   
   

2. PID Controller.

   
   
   

   

   
   
   

3. Response Optimizer. Model Workspace Data Browser .

   
   
   

4. . None Design Variables Set.

   
   
   

   

   
   
   

   New.... Create Design Variables Set , — . , , .

   
   
   

   Minimum Maximum.

   
   
   

   

   
   
   

5. . REQUIREMENTS New TIME-DOMAIN REQUIREMENTS Step Response Envelope.

   
   
   

   

   
   
   

6. Specify Step Response Characteristics.

   
   
   

   

   
   
   

7. , . Select Signals to Bound . . Speed. . Create Signal Set . .

   
   
   

   

   
   
   

   , .

   
   
   

   Data Data Browser : DesignVars , Sig — StepRespEnvelope — .

   
   
   

   . Sig Plot Model Response, PLOTS.

   
   
   

   

   
   
   

   , .

   
   
   

8. . DesignVars OPTIMIZE.

   
   
   

   .

   
   
   

   

   
   
   

   ( ), , ( ).

   
   
   

   

   
   
   

.