Mais les développeurs seniors l'ont fait l'année dernière.
Vous vous souvenez peut-être que nous avons parlé de la façon dont vous pouvez améliorer considérablement les performances d'une moissonneuse-batteuse agricole conventionnelle si vous utilisez des réseaux de neurones pour reconnaître les cultures et les obstacles et un robot pour le pilote automatique. Tout cela (à l'exception des processeurs Nvidia et du matériel supplémentaire) est notre développement. Et la joie est que dans certaines régions du sud du pays, la saison des récoltes est terminée et nos moissonneuses-batteuses ont mieux performé que prévu. Gloire aux robots!
Cette année, nous avons livré plusieurs centaines de blocs à partir d'un puissant cœur graphique (pour les réseaux neuronaux), de caméras, de pompes hydrauliques ou de modules CAN pour la direction. Si l'année dernière les pilotes agricoles étaient en opération d'essai, nous parlons maintenant de modèles de série. Et ils l'ont fait.
De plus, ils ont fait mieux que ce à quoi nous nous attendions. De plus, toutes les fonctionnalités n'étaient pas incluses dans la version. En fait, le noyau est resté dans la version, mais cela seul nous a permis d'obtenir un effet économique très perceptible.
Bien sûr, il y a eu quelques surprises. Mais soyons plus précis, avec des chiffres et des exemples.
Vous pouvez voir l'appareil photo 2 mégapixels d'en haut. NVIDIA TX2 dans un boîtier spécial et avec un énorme dissipateur thermique est monté en dessous dans l'espace sous-cabine. L'écran est dans le cockpit.
De quoi s'agit-il
Un moissonneur agricole est de complexité similaire à un orgue d'église. Lorsqu'il y a un opérateur de moissonneuse-batteuse et un assistant dans la cabine, l'un dirige (tient le bord) et le second contrôle l'enrouleur, les enroulements, les tambours et surveille généralement la collecte. À ce moment-là, la troisième personne peut effectuer l'expédition en se déplaçant vers le camion qui se déplace à proximité. Le quatrième regarde les obstacles. À l'époque soviétique, il y en avait deux dans le cockpit, puis il n'en restait plus qu'un. En conséquence, il dirige ou ramasse le grain normalement. Rester immobile, il ne fonctionne pas normalement pour ramasser le grain, alors il conduit. Notre premier article porte sur la façon dont tout est intelligemment tordu là-bas et pourquoi les combinaisons broient régulièrement des personnes, heurtent des tracteurs et des lignes électriques traversant le champ .
La deuxième caractéristique est que chacun des rôles, même si vous l'exécutez sans vous arrêter, est très monotone et nécessite une vigilance constante. C'est comme regarder la piste 10 heures par jour, à condition que vous ayez besoin de capturer littéralement deux moments par jour lorsque vous avez besoin d'une réaction rapide.
La troisième caractéristique est que les moissonneuses-batteuses préfèrent souvent récolter plus rapidement avec moins d'efficacité (puisque le paiement va pour les tonnes expédiées), plutôt que d'obtenir le maximum de céréales par hectare.
La série comprend des fonctionnalités de rétention des bords (la moissonneuse elle-même surveille la façon dont elle se conduit et se dirige elle-même) et la prévention des collisions (la moissonneuse regarde attentivement autour de lui et prédit le mouvement de tout ce qu'elle voit - des personnes aux tracteurs). Ici, les développements du tram sans pilote après avoir parcouru VDNKh ont été très utiles. Le terrain est beaucoup plus calme avec des obstacles. À propos de l'analyse vidéo est ici...
Un département distinct est engagé dans la formation des réseaux de neurones (photographie de situations et marquage des données) afin de déterminer où se trouve quelle culture, à quoi ressemble le blé pondu, etc. Comme il n'y a pas d'échantillons de formation, nous allons dans les champs et nous tirons nous-mêmes. Ceci est important car la même culture diffère visuellement d'une variété à l'autre et d'un climat à l'autre.
Une autre division est engagée dans le développement de matériel. Nous avons un radar de notre propre conception pour les locomotives diesel et les tramways, mais la moissonneuse n'a que des caméras, car elles doivent être équipées le moins cher possible. Une histoire complexe est l'analyse des protocoles de contrôle (parfois perdus avec le fabricant, et ensuite vous devez l'inverser) ou l'installation de l'hydraulique pour mélanger notre signal dans la direction. Les modules de calcul sur chaque moissonneuse-batteuse sont autonomes.
Que s'est-il passé cette année
Ce ne sont pas des ingénieurs et des testeurs spécialement formés qui sont allés dans les champs, mais des travailleurs acharnés ordinaires, pour qui tout cela a été développé. Ils récoltaient une vraie récolte. Et oui, ils ont testé notre système pour la résistance, comme dans cette blague sur la tronçonneuse.
Surtout, nous craignions que ce soient les utilisateurs finaux (combineurs) qui interfèrent avec l'implémentation, car ils ressentiraient une menace pour leur travail. Mais tout s'est bien passé. Ils comprennent les limites du pilote automatique, comprennent ce qui est nécessaire dans le cockpit, comprennent comment il les décharge et ce qu'ils peuvent faire mieux. Leur production augmente, ce qui signifie que les revenus de la récolte augmentent. Et de manière significative: d'environ 10 à 15%. Ils veulent travailler avec notre robot par paires. Dans une ferme, ils se sont battus pour des voitures avec lui.
La personne est complètement déchargée. Il allume le système, relâche le volant, au mieux contrôle le fonctionnement de la voiture, au pire - s'assoit au téléphone. Les semaines de récolte pour les opérateurs de moissonneuses-batteuses sont du travail-sommeil-travail-sommeil-travail. En principe, il n'y a aucune force pour quoi que ce soit, car dans un mois, vous devez gagner pendant six mois. Nos pilotes ont commencé à leur dire qu'ils avaient encore de la force pour les devoirs. Les voitures ont commencé à mieux paraître, car après le travail, je ne voulais pas m'endormir, mais il était possible de faire de l'entretien. Ceux qui ont délibérément choisi une journée de travail plus longue ont déclaré qu'il était facile de travailler deux heures de plus. Ils auraient travaillé plus dur, mais pas la nuit: rosée.
Voici quelques photos que les opérateurs de machines voisins ont vues de leurs voitures, puis ont grimpé pour voir comment tout fonctionnait:
«Il est assis là, buvant du thé, bâtard! *** [Pourquoi] un opérateur de machine est-il nécessaire maintenant? " Ensuite, ils ont vu que le robot ne pouvait toujours pas tout faire et ont réalisé que c'était comme une nouvelle moissonneuse-batteuse avec quelques fonctionnalités. Et s'est calmé.
Il y a des nombres:
- La productivité du décalage dans le temps a augmenté - la moissonneuse ne se fatigue pas. Cela peut sembler un avantage numérique de 10 à 15%, mais c'est beaucoup plus intéressant. Le fait est que cela donne trois jours supplémentaires de nettoyage. Cela signifie que si le temps est mauvais (pluies torrentielles dans lesquelles le grain germe ou s'effrite), la récolte ne sera pas perdue, mais sera récoltée entièrement avec une probabilité beaucoup plus grande.
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Il s'avère que les opérateurs et gestionnaires de machines disent à l'unanimité que le travail est devenu plus facile. Ceux qui n'avaient pas de manutentionnaires ont pensé les acheter en plus. Différentes exploitations ont des normes quotidiennes différentes, généralement de 20 à 25 hectares. On a vu qu'ils parient calmement 30, et les gens ne s'épuisent pas. Pour certains, cela s'est avéré être une opportunité de réduire le parc d'abatteuses pour l'année prochaine: il n'y aurait pas besoin d'acheter deux ou trois machines. Je sais que cela semble très étrange, mais deux fermes (sur cent) ont dit qu'elles feraient exactement cela.
La récolte a commencé avec ce que Gref allemand a essayé dans le groupe agraire de Peschanokop (sur un grand lot en série) et a déclaré qu'il la maîtrisait en trois minutes. Nous sommes fiers de cette vidéo. Si le président de la banque a fait face, alors les travailleurs acharnés dans les champs le feront à coup sûr.
Eh bien, si soudainement quelqu'un libère plusieurs centaines de fonctionnaires dans la région, vous pouvez rapidement les recycler en opérateurs d'équipement. Pensez-y. Rusagro a signé un contrat pour 240 véhicules. De nombreuses fermes ont commandé des kits complémentaires pour l'ensemble du parc l'année prochaine.
Pas sans surprises
Au fait, comment les hommes ont rapidement maîtrisé la technique. La ferme a pris quatre ensembles à tester, nous sommes arrivés, nous les avons installés sur les machines et avons fait la mise en service. Nous n'avons pas complètement calibré l'odométrie, car elle a besoin de lumière du jour. Nous avons décidé de le faire le matin. Le matin, les installateurs arrivent, et les hommes sur ces machines avec les réglages par défaut sont déjà entrés sur le terrain, tout a été initialisé et ils filment depuis la cabine ce que fait le robot. Il peut même s'agir d'un flux Instagram pour le reste du domaine. D'un côté, bien sûr, je voulais faire le calibrage, mais d'un autre côté, c'est bien que les hommes aient tout commencé eux-mêmes et que tout soit remonté aux paramètres par défaut.
Après les premiers jours dans de nombreuses fermes, soit ils ont commencé à croire en notre robot, comme en un intellect omnipotent comme le Terminator, soit simplement testés pour leur force. D'une manière ou d'une autre, une ferme a décidé d'essayer le nettoyage de nuit. Parfois, les gens pensent qu'un robot devrait penser comme un humain. Nous avons été quelque peu déçus qu'il fasse pire la nuit. Le fait est que dans la version de combat, il n'y a pas de nettoyage de nuit: cela nécessite une formation supplémentaire et des algorithmes de traitement des données légèrement différents. Jusqu'à présent, nous garantissons un travail de nuit normal uniquement avec un éclairage suffisamment large (c'est comme ça sur les moissonneuses-batteuses étrangères il y a trois ou quatre ans presque partout), mais ici nos testeurs sont allés sur le terrain sur une moissonneuse-batteuse domestique d'il y a 16 ans avec un cône de lumière clignotant étroit à l'avant. Étant donné que la plupart des fermes ne pratiquent pas le nettoyage de nuit, nous avons reporté cette fonctionnalité à l'année suivante.
Le deuxième endroit où les attentes ont été surestimées était les conditions de poussière difficiles. Par exemple, les moissonneurs, lorsqu'ils se succèdent, soulèvent des nuages de poussière. Le vent est parfois tel qu'une rafale de poussière souffle un nuage de poussière sur la moissonneuse-batteuse, qui se trouve derrière. Comme il n'est pas guidé par un radar coûteux, mais par une caméra ordinaire, il ne peut pas voir ce qui l'attend. La visibilité dans les nuages de poussière est de six mètres. À de tels moments, notre système cesse de voir: il signale à l'opérateur et libère le contrôle. On nous a même dit que le lidar avait refusé. Mais il n'y a pas de lidar sur la moissonneuse-batteuse. Les opérateurs de la machine ont juré: "Comment peut-il ne pas voir?" En fin de compte, c'est ce qui les a en quelque sorte calmés au travail. Une personne se souvient et comprend: à la moissonneuse-batteuse - 10 mètres, nous roulons à telle ou telle vitesse, la rafale portera dans une minute, rien ne se passera, si cela prend plus de temps - nous devons nous lever. Et Pyotr Mikhalych ne se lèvera certainement pas devant. Probablement.Le système n'a pas d'expérience de la vie et n'a pas bu avec Mikhalych depuis des années, donc dans ce cas, il arrête la voiture et libère le contrôle. Donc, une fois de plus, l'intelligence humaine bat le bot.
La version n'incluait pas les rotations automatiques. C'est la caractéristique qui a incroyablement étonné toutes les moissonneuses-batteuses, mais elle s'est avérée être la plus difficile à tester: avec une largeur de tête énorme, vous devez construire de nombreuses hypothèses sur ce qui tombe hors de vue. Chaque machine a ses propres caractéristiques. De plus, il nécessite également un système de contrôle complexe afin de définir l'itinéraire à l'avance ou de le programmer d'une manière ou d'une autre. Nous sommes pour un contrôle naturel: vous avez cliqué sur l'interrupteur du robot, vous conduisez la voiture, sortez sur le terrain, commencez le nettoyage. Le robot dit: «Mec, laisse-moi diriger», tu cliques sur le deuxième interrupteur - et il conduit. Vous devez tourner - faites-le, le copilote relâche le contrôle, puis cherche un nouveau bord. Quand il le trouve, il demande à nouveau de reprendre le contrôle. Tout est intuitif et simple. En conséquence, nous avons confié aux gens le soin de tourner entre les allées.Avec l'automatisation, on attend la fin des tests sur terrain difficile. En règle générale, la conduite dure jusqu'à cinq kilomètres, c'est-à-dire que les virages eux-mêmes prennent moins de 1% du temps de fonctionnement de la moissonneuse-batteuse.
Il n'y a qu'une seule caméra sur la moissonneuse, car la priorité est le prix. Le second n'augmente pas beaucoup le prix, mais il augmente considérablement la charge de calcul, et une unité de calcul avec 4 Tflops représente une grande partie du coût du matériel. La caméra regarde vers la gauche en tête. Il existe plusieurs schémas exotiques (rarement utilisés en Fédération de Russie), lorsque tout ce qui est intéressant se passe non seulement à gauche, mais également à droite. En général, nous avons deux principaux systèmes de nettoyage: la palette et la navette. Travaillez avec un virage: un morceau du champ est coupé et tout ce qui l'entoure est tondu dans un rectangle ou un cercle effilé, en s'efforçant vers le centre. En conséquence, nous le faisons dans le sens antihoraire. En navette: d'un côté, ils appellent et font des allers-retours - comme sur une imprimante. Des pistes vides sont formées entre les pénétrations, mais vous pouvez prendre une section de n'importe quelle forme. Ainsi, pour les champs de forme complexe, il existe des schémas plus optimisés,qui nécessitent de regarder dans les deux sens. Peut-être que dans l'une des prochaines versions, nous proposerons la commutation entre les caméras.
Régime «canadien».
Puis - édition. En plein été, en quarantaine, nos moissonneuses-batteuses pour la première fois depuis l'année dernière ont soudainement tout vu et tout remarqué. Plus précisément, ils l'ont probablement remarqué cette année-là, mais ils ont commencé à commander des kits juste avant la récolte (cela est probablement dû à des prêts à des exploitations agricoles à court terme). En conséquence, nous avons parcouru le pays dans des conditions de quarantaine, ce qui a laissé une empreinte unique sur le travail des spécialistes des réseaux de neurones. Les installateurs sont restés assis quelque part pendant 14 jours, quelque part ils ont marché presque en combinaison spatiale, mais ils ont réussi à faire face à 50 fermes (et il y en a toujours les mêmes).
Nous avons rencontré des difficultés techniques: sur certains modèles étrangers (et un russe), la disposition des compartiments est extrêmement dense. La différence est de savoir comment regarder sous le capot d'un Zhiguli et regarder dans un MacBook. Les dimensions ont été envoyées des champs, nous avons commandé de toute urgence de nouveaux supports ou de nouveaux systèmes de montage pour un modèle spécifique.
En raison de la pandémie, le fournisseur d'équipement a été changé. Les corps de vanne provenaient d'un fabricant allemand. Ils nous ont dit en mars: «Revenez dans quatre mois». C'était la panique, car toute l'histoire en dépendait. Nous avons trouvé un constructeur russe, ils ont tout compris, se sont avérés faciles à vivre et nous ont fait de l'hydraulique. Rapidement, mais aussi pas sans surprises et non sans nerfs lors de la définition de la tâche, bien sûr. Mais jusqu'à cette année, nous ne pensions pas du tout que cela était possible en Russie.
Et après
Les robots récoltaient des céréales: blé, orge, avoine, seigle dans les régions du sud. Il n'y a pas encore eu d'opération en série sur le maïs et le tournesol (c'est plus tard en termes agronomiques). Nous nous intéressons également au colza et au soja. Le viol, c'est la Russie centrale, en attendant la récolte là-bas. Soja - Sibérie, Altaï, sud de la Sibérie, territoire de Khabarovsk, c'est très bientôt.
Le bouche à oreille ne s'arrête pas. Au cours du dernier mois et demi, environ une douzaine de très grands fonds sur les 50 premiers ont fait leurs demandes personnalisées. Certains achètent déjà des kits de test pour cette récolte. Quelqu'un crée nos propres savoirs traditionnels et des souhaits spéciaux pour nous - nous réfléchirons pendant l'intersaison. Les tâches consistent à lier le suivi du rendement (la moissonneuse-batteuse calcule le grain en télémétrie et voit les coordonnées, c'est-à-dire que vous pouvez prendre des données sur le rendement des parcelles de sol jusqu'à un mètre), en surveillant le fonctionnement de la moissonneuse-batteuse (envoi de télémétrie au centre). Certaines exploitations ne parviennent qu'à la figure, pour beaucoup, il est important pour la rotation des cultures que les points critiques dans les champs soient marqués. Il est important de comprendre le rendement moyen annuel et d'évaluer le «cash» chaque année. Des analyses sont nécessaires pour comprendre grossièrement la charge des tracteurs et des équipements: acheter ou réduire.Il existe de nombreuses nuances jusqu'à la commande de carburant et de lubrifiants avant la saison: ce sont tous des prépaiements désagréables. Comme l'a déclaré un chef d'une grande ferme: «Nous travaillons avec le marché. Nous ne contrôlons pas le marché. Pour gagner plus, nous ne pouvons que réduire le coût. Si vous ne réduisez pas - nous serons bêtement mangés. "
La durée de vie de la moissonneuse-batteuse est écrite de 10 à 12 ans (mais on voit souvent 2005, cette année a même été fixée à 2001). Nous les moderniserons tous. Parce que tant que le cheval est vivant, ils le montent. Lorsque la réparation devient plus chère que le coût d'une nouvelle, ils en prennent une nouvelle. Cela se termine, d'ailleurs, par le fait que l'ancienne moissonneuse-batteuse devient un donneur de pièces de rechange pour d'autres du même genre. Oui, c'est un foie affaissé et des jambes cassées, mais ils travaillent pendant un an ou deux. Puis tout se désintègre.
Et une autre grande chose est la rétroaction qu'avec cette économie, la moissonneuse-batteuse est plus rentable. Une voiture coûte, par exemple, 25 millions de roubles (selon le fabricant et le modèle). La ferme estime: cinq ans - pour les voitures nationales, une voiture étrangère est rentable en huit ans. Maintenant - environ moins un an.
Maintenant, nous allons terminer le nettoyage cette année sur les modèles de série et plusieurs autres modèles expérimentaux, nous allons rassembler l'économie et seront publiés dans des revues économiques internationales. Nos modules seront installés à la fois sous cette forme - une boîte séparée sur les moissonneuses, et en tant que dispositifs intégrés dans les nouvelles moissonneuses, si tout se termine bien. Nous l'avons fait. Les deux ans et demi de la vie de l'équipe semblent changer un peu le monde.
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