Projet SweetieBot: robot marcheur compact alimenté par ROS

Le rapport présente l'expérience de la création d'un robot marcheur sur ROS en mode projet "week-end". Le rapport intéressera les passionnés de robotique qui vont mener leur propre projet, car Oleg Goncharov couvre le chemin complet de la création d'un robot d'une idée à un prototype entièrement fonctionnel. Et en même temps, les spécialistes des robots marcheurs peuvent également apprendre quelque chose de nouveau par eux-mêmes. Le développement de projets est également ouvert à la communauté.







Nous continuons à publier les rapports du ROS Meetup qui s'est tenu le 18 avril, en prévision du nouveau, qui se tiendra le 5 décembre. Si vous souhaitez regarder de nouveaux reportages sur la robotique, et pas après un an, inscrivez-vous au nouveau Meetup ROS qui aura lieu ce samedi.



Enregistrement vidéo du rapport





Résumé du rapport



Analyse de projets similaires comme Bioloid, Robotis OP3, Nimbo OP. Pourquoi sont-ils chers et pas aussi intéressants qu'un robot à quatre pattes?







Le choix du matériel, de l'ordinateur et des lecteurs pour le robot. Expérience avec des homologues servo Dynamixel bon marché.



Analyse de la structure du logiciel. Division en système temps réel, ROS.







Comparaison et sélection du sous-système temps réel: ros_ontrol, ControlIt!, OROCOS.



Approches pour contrôler le mouvement d'un robot à quatre pattes: Whole Body Controller, circuit ouvert, précompensation des forces externes.



Simulation d'un robot à quatre pattes dans Gazebo.







Planification du mouvement du robot: planification manuelle, MoveIt, TOWR.



Capteurs: appareil photo, IMU, niveau de batterie, reconnaissance vocale et commandes vocales.



Systèmes de décision: machine à états FlexBe, SOAR, arbres de comportement, etc.







Le projet SweetieBot est un excellent exemple de projet de robotique open source utilisant ROS. Si vous souhaitez voir des travaux plus intéressants sur la robotique, rendez-vous au ROS Meetup en ligne qui aura lieu le 5 décembre.



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