Châssis de drone basé sur Lada Vesta. Kit complet drive-by-wire

TL ; DR :

Châssis de drone basé sur Lada Vesta utilisant le projet Polysync OSCC .

Avertissement:

1. Tout ce qui est décrit dans l'article n'est qu'une expérience personnelle et ne doit pas être considéré comme un guide d'action.

   
   
   
   
   

2. Les modifications décrites dans l'article priveront presque certainement la voiture de la garantie du fabricant et de la possibilité de conduire légalement sur la voie publique.

   
   
   
   
   

3. Je ne suis pas le développeur du projet OSCC.

   
   
   
   
   

4. , , .

   
   
   
   
   

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• - , , CAN. , , . - .

  
  
  
  
  

• - . , -, . - .

  
  
  
  
  

• - , — . , , . - , , . , , . brake-by-wire ABS , , . , .

  
  
  
  
  

• - , ( ), , . , , . , - .

  
  
  
  
  

Open Source Car Control

Polysync OSCC , , @waiwnf



.

Open Source Car Control (OSCC) is an assemblage of software and hardware designs that enable computer control of modern cars in order to facilitate the development of autonomous vehicle technology.

, , Polysync ( ) .

Drivekit/Prism

Polysync Drivekit KIA NIRO. , , .

CES2020 Prism ASIL-D(ISO 26262).

, OSCC. OSCC : Kia Soul Kia Soul EV.

Kia Soul EV .

Kia Soul . ABS , ABS . Toyota Prius 2004-2009 . OSCC Kia Soul LADA Vesta .

, , - ( ) OSC .

, ? . - ? ?

, KIA Soul . , OSCC KIA Soul EV, , Faraz Khan - OSCC Medium. 

, , - “” .

Automotive grade Arduino

OSCC :

• CAN Gateway - CAN- OSCC.

  
  
  
  
  

• Steering Module - () , .

  
  
  
  
  

• Throttle module - , .

  
  
  
  
  

• Brake module - .

  
  
  
  
  

Arduino-. CAN Gateway, Steering Throttle Arduino Uno, Brake Arduino Mega. 

, Arduino - , , , STM32 , safety- ECC . Arduino . :

OSCC Coding standard

As this is an automotive initiative, this coding standard is based on the MISRA C-2012 standard.

CAN-. CAN-USB . PEAK PCAN-USB FD open-source cantact, .

, .

, :

ABS (!) ABS ( ). , ABS , , . . , ABS, ESP, /, etc.

ABS 3d OSCC. , .   - “”.

ABS 15.. , , .. - , BOM Kia Soul oscc-wiki, . AN3- , , . issues.

“” open-source , , gerber BOM, CAN- cantact ST-link.

, FR4-1,5/35. , . GerberPanelizer.

PC/104. ( 2020), . Brake .

Brake

:

Ubuntu 16.04. ROSCCO ( ROS Kinetic Ubuntu 16.04). ROSCCO ROS1 /ROS2 docker, .

OSCC CMake, , . .

OSCC Brake:

• release_pressure,

  
  
  
  
  

• serial_actuator brake UART ABS. 

  
  
  
  
  

serial_actuator, , . , . ( ), . , . SLA . brake. , . , SLA. , 3,9 . , ABS( 5 ). , . , brake :

#define BRAKE_ACCUMULATOR_SOLENOID_DUTY_CYCLE_MAX ( 105.0 )
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

serial_actuator :

#define SOLENOID_PWM_ON ( 255 )
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

. . . .

oscc/api/include/vehicles/

CAN- OSCC ID . cansniffer. - ID 0x0C6. , . . . . . .

, ? , .

oscc-check.

OSCC CAN . oscc-check .

. OSCC oscc-joystick-commander API ROS - ROSCCO. .

Dualshock 4: - R2, - L2, - .

!

OSCC , . .

Le booster électrique LADA Vesta ne peut pas toujours faire tourner les roues sur place et se met parfois en erreur et s'éteint. Lors de la conduite même à basse vitesse, la résistance à la rotation des roues diminue et le problème disparaît. Si vos tâches nécessitent de faire tourner les roues sur place, alors LADA Vesta avec un booster électrique standard est un mauvais choix.

C'est tout, merci de votre attention.