Nous développons un robot de collecte de balles de golf . Nous avons besoin d'un servo pour ouvrir la trappe à billes. Nous en avons testé un très grand nombre et aujourd'hui nous voulons vous parler d'un Dynamixel analogique très intéressant, qui est plus de la moitié du prix.
Un servo variateur moderne représente aujourd'hui un appareil complet dans un seul boîtier (moteur avec réducteur et tableau de commande). Le moyen le plus courant de contrôler les servos modèles est le protocole PWM, la position du servomoteur est déterminée par la largeur d'impulsion, la présence d'impulsions sert de signal de mise en marche. Cette approche vous permet de simplifier au maximum l'électronique, mais ce n'est pas sans problèmes.
Premièrement, il n'y a pas de retour d'information, et il y a également des problèmes de connexion à un PC avec des plates-formes similaires (généralement un Arduino ou un autre microcontrôleur est requis en tant qu'intercalaire). Deuxièmement, en raison des particularités du protocole, la précision de positionnement dépasse rarement 1 \ 256 par plage de servo (270 ou 180 degrés). Troisièmement, les pannes mécaniques et la surchauffe ne peuvent pas être détectées. Tous ces problèmes conduisent au fait que de tels servos ne peuvent pas être utilisés dans des tâches où il est nécessaire de contrôler de manière cohérente un grand nombre de degrés avec une grande précision.
Pour résoudre ces problèmes, un bus de données commun doit être utilisé. Les servomoteurs Dynamixel bien connus sont une solution complète populaire. Le protocole est compatible avec les uart réguliers (un schéma de négociation simple est requis). Il peut être connecté à n'importe quel ordinateur avec ce port (Arduino, Raspberry, pc). Cette approche vous permet de synchroniser les mouvements des servo variateurs, de recevoir des informations en retour, de surveiller les performances (erreurs, températures) et de régler le régulateur PID. Le câblage est également simplifié, il est désormais possible d'assembler des servos en série. Le fabricant propose une large gamme de modèles pour tous les goûts et toutes les couleurs. Cependant, le prix reste bien au-dessus des servo variateurs PWM classiques.
Et puis nous avons un servo variateur de production nationale IlyushaEntièrement compatible avec le protocole Dynamixel v1. Nous nous sommes demandé quel genre de bête il s'agissait et ce qu'il pouvait faire. Nous avons décidé de le tester et ce qui en est ressorti, nous le dirons ci-dessous.
Paramètres de base
Tension d'alimentation 6-15V
Couple maximum 60kg * cm
Résolution du codeur 16384 perroquet 360 degrés
Protection contre la surchauffe Protection contre le
courant
Premièrement, nous allons mesurer la vitesse de rotation sans charge pour une plage de tensions
6, 10, 12, 14, 15 V
Et maintenant nous mesurerons le maximum moment, aux mêmes valeurs de tension:
Temps de transition pour un mouvement de 60 degrés.
Et maintenant, la chose la plus désagréable est le jeu de la boîte de vitesses.
De cela, nous pouvons conclure que le jeu est de ~ 0,5 degré:
Les caractéristiques sont adaptées à nos besoins, étant donné que le prix est plus de deux fois inférieur, nous avons décidé d'utiliser ces servos dans notre appareil.