Sap, chatons.

Je suis venu vous parler du projet UAVCAN - un nouveau standard de réseau pour organiser l'interaction des nœuds et des composants de véhicules modernes avec un haut niveau d'autonomie / automatisation. Le nom est un acronyme pour U ncomplicated A pplication niveau V ehicular C ommunication A nd N etworking .

Cette publication explique l'état actuel des choses et les tendances des systèmes aéroportés complexes, les problèmes existants et futurs, comment nous les résolvons et quels succès ont été obtenus. Dans la deuxième partie, nos collègues de l'Université Innopolis mettront en évidence en détail le côté pratique de la mise en œuvre d'UAVCAN en utilisant l'exemple de projets spécifiques.

Conjoncture

La première crêpe du projet a été posée en 2014. Dès le début, c'était une expérience de minimalisme: est-il possible de s'appuyer sur des abstractions puissantes dans le développement de systèmes aéroportés distribués complexes, tout en évitant l'augmentation de la complexité de mise en œuvre et les difficultés de validation et de vérification associées .

On assiste à une augmentation rapide de la complexité des systèmes embarqués associée au développement de la fonctionnalité des véhicules (en particulier des véhicules sans pilote) en général, et des systèmes de contrôle automatique en particulier. " ", , ; , / , , , (, ), , , ..

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# Generic human-readable text message for logging and displaying purposes.
# Generally, it should be published at the lowest priority level.

uavcan.time.SynchronizedTimestamp.1.0 timestamp
# Optional timestamp in the network-synchronized time system; zero if undefined.
# The timestamp value conveys the exact moment when the reported event took place.

Severity.1.0 severity

uint8[<=112] text
# Message text.
# Normally, messages should be kept as short as possible, especially those of high severity.

@assert _offset_ % 8 == {0}
@assert _offset_.max <= (124 * 8)     # Two CAN FD frames max

, CAN FD .

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uint16 VALUE_LOW  = 1000
uint16 VALUE_HIGH = 2000
uint16 VALUE_MID = (VALUE_HIGH + VALUE_LOW) / 2
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uint16 value
uint8[<=100] key  #    0  100 .

, , value=1234 key=Hello world!, :

D2 04 0C 48 65 6C 6C 6F 20 77 6F 72 6C 64 21

D2 04 1234, 0C — ( 255 , ), .

CAN — CAN ( , CAN FD ):

$ candump -decaxta any
(7.925)  vcan2  TX - -  1013373B   [8]  D2 04 0C 48 65 6C 6C A0   '...Hell.'
(7.925)  vcan2  TX - -  1013373B   [8]  6F 20 77 6F 72 6C 64 00   'o world.'
(7.925)  vcan2  TX - -  1013373B   [4]  21 F9 02 60               '!..`'

. .

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