- N'oubliez pas killswitch.
- Ne jamais enfreindre la première règle.
Si ces règles simples ne sont pas respectées, le résultat, au mieux, sera comme dans la vidéo ci-dessous.
Dans cet article, je vais vous expliquer comment configurer et gérer correctement les contrôleurs Kelly KLS. Comment connecter les contrôleurs Kelly via UART. Par exemple, Kelly + STM32 ou Kelly + Arduino.
La connexion du moteur au contrôleur Kelly est simple. Câbles d'alimentation sur bornes à boulonner sur le corps. Capteurs Hall au connecteur DJ7061Y.
La connexion des commandes dépend de vos tâches. Par exemple, pour un buggy, nous connectons tous les contrôleurs à une carte commune.
Dans d'autres cas, nous utilisons une carte avec un microcontrôleur STM32 pour le mixage des canaux.
Le guide complet de configuration des contrôleurs Kelly KLS
Installez le programme de configuration sur le PC. L'application Android vous permet uniquement de surveiller les paramètres. Nous connectons le PC et le contrôleur rs232 <--> avec un convertisseur USB.
Bas volt
, bms .
Over volt
over volt . , . , bms .
Curent percent
, , , , , . . 90, 90 300 , 300 90 270 .
Battry limit
40 40 , . , . 300 , 90 270 40 108 . 110. , , , BMS.
Identification angle
, auto detect auto detect auto detect . , 170
85, 85 170.
auto detect 170, WRITE , . 85 , .
C write , write , , - , . , .
TPS LOW error ,
TPS High error. , . - , . .
TPS type. 0 5 . 2 1 4 .
TPS DEAD LOW , . speed, , . , , .
40 43 , 0 255 2.55. 42 2,55 16, , , 42 48 48 2,55 18 20 2,55 low high low dead.
Fwd map
50 50- 30 , 30 , 70 0 100.
Rev map
50 , 20. 80 .
Brake type
. 0 , 0 5 2 high . break dead High , . brake pedal , , .
MAX OUTPUT FRE
1000 , . , .
MAX SPEED
motospeed , , max speed. , , . 15000 . 3 .
THREE SPEED
, . - 90, , 1 3.
Pwm frequency
. 10 20 , 20 20 - , , , 10 . , 10 .
Démarrage h-pedel
Cela signifie que si la case à cocher est cochée et que vous allumez le contrôleur au moment où le manche des gaz est enfoncé, alors il ne partira pas, mais cela donnera une erreur que le manche des gaz a été initialement enfoncé et lorsque vous le relâchez puis appuyez dessus, alors il ira. décochez la case, puis si vous avez appuyé sur le manche des gaz et que vous avez allumé le contrôleur, il se précipitera immédiatement vers l'avant, c'est une protection contre le fait qu'il n'avance pas avec le manche des gaz enfoncé alors que le point faible est activé.
Frein h-pedel
Protection de frein , si je comprends bien, lorsque le frein n'est pas enfoncé, cela donnera une erreur.
NTL h-pedel
protection du neutre si pendant l'engagement, le neutre n'est pas activé, cela donnera également une erreur de protection
Joystick
Le mode joystick est utilisé pour les véhicules qui ont une course équivalente comme les jambes avant vers l'arrière, par exemple, il y a un fauteuil roulant ou une sorte de chariot qui peut aller à la fois vers l'avant et vers l'arrière. Mais pour ce mode, vous avez besoin d'un joystick et d'un bouton d'accélérateur spécial qui tourne à la fois dans l'un et l'autre sens et a une position neutre qui lui donne la moitié de la tension à la sortie de deux volts et demi par défaut si vous tournez et avancez cela réduit la tension. Si vous le tournez d'avant en arrière, cela augmente le joystick.
Commutateur à trois vitesses
interrupteur déclencheur ici, il est écrit que si la case à cocher est cochée, vous avez un neutre, il y a un interrupteur vers l'avant et vers l'arrière, il est nécessaire de forcer pour qu'il part, en avant tournez de force le bouton vers l'avant pour revenir en arrière, vous devez tourner de force le bouton en arrière Si la case à cocher n'est pas cochée, alors il avance par défaut, vous n'avez pas besoin d'appuyer sur quoi que ce soit en plus, mais revient uniquement au moment où le bouton de marche arrière est enfoncé.
Boost
Disons simplement que pour survivre avec le contrôleur maximum, il donne la phase et le courant de la batterie à 100% pendant quelques secondes si vous cochez la case, puis vous pouvez connecter le bouton de suralimentation et par exemple en appuyant sur le bouton de suralimentation, vous simulez en quelque sorte une pression complète sur l'accélérateur et ces paramètres sont la limite de la batterie et le soin cent pour cent.
Interrupteur au pied
Une caractéristique très étrange aussi, la protection contre les imbéciles ou contre les enfants. Je ne connais pas le bouton supplémentaire de la pédale d'accélérateur ou du crochet d'accélérateur jusqu'à ce qu'il soit enfoncé, la poignée d'accélérateur n'est tout simplement pas active.
Régulateur de
vitesse Fonction de régulateur de vitesse, si, par exemple, vous prenez une certaine vitesse et maintenez la manette des gaz pendant 3 ou 5 secondes sans changer de position, alors le contrôleur la perçoit comme la vitesse de croisière et, par conséquent, après avoir relâché la manette des gaz, elle va à cette vitesse par elle-même ... Pour arrêter, il suffit soit de tirer à nouveau la poignée d'accélérateur, de la tourner pour ainsi dire, ou d'appuyer à fond sur le frein analogique. Gardez à l'esprit soit le frein discret habituel. Appuyez simplement sur le bouton et la croisière quittera son mode.
Changer de direction
Le contrôleur effectue une détection automatique, il arrive parfois que la roue tourne dans la mauvaise direction souhaitée. S'il tourne dans le mauvais sens et repart, alors pour ne pas changer la configuration des phases, ne le refais pas pour détecter, il suffit d'aller dans le programme, de cocher la case, de cliquer sur écrire et de redémarrer le contrôleur et il change juste le sens sans rien changer.
Courant
nominal du moteur Ce paramètre est responsable du courant nominal du moteur, mais uniquement pendant l'auto-identification.
Pôles du moteur Le
nombre de pôles, à savoir les pôles et non les paires de pôles, c'est-à-dire le nombre réel de pôles de votre moteur. Cela est nécessaire pour afficher correctement la limite de vitesse correcte, mais si vous ne changez rien ici, cela fonctionne également en principe.
Cela n'aura aucun effet autre que des limitations et l'affichage sur le moniteur n'aura plus d'importance.
Type de capteur de vitesse
C'est le choix des capteurs d'angle moteur disons. S'il y en a deux, ce sont des capteurs à effet Hall ordinaires, ils sont utilisés dans 99% de tous les moteurs.
Pôles de résolution
Nous n'en avons pas besoin puisque nous ne l'utilisons pas. Nous avons 3 capteurs à effet Hall et il ne peut tout simplement pas y avoir d'autre numéro. Par conséquent, il devrait y avoir autant de capteurs à effet Hall que de capteurs à fil de phase.
Moteur temp sersor Un
type de capteur de température pour le moteur lui-même. Si l'un de ces types est écrit en bleu, vous pouvez utiliser un capteur à effet Hall.
Coupure haute température
Il s'agit de la température élevée à laquelle le contrôleur est complètement coupé . Ou plutôt, cela ne concerne pas le contrôleur, mais le moteur.
Ligne hall zéro
Les paramètres qui sont responsables des capteurs hall analogiques, nous en avons juste besoin.
IQ kp IQ ki ID kp ID ki
Paramètres responsables du régulateur PID.
Brk ad brk%
Paramètres de freinage analogiques. Nous n'utilisons pas de frein analogique. Si vous utilisez le même levier de frein que l'accélérateur, ce qui change la tension de sortie de l'angle de rotation, vous pouvez utiliser et spécifier la quantité maximale, le courant maximal qui est exprimé en pourcentage de 0 à 50.
Rls tps brk%
Lorsque la poignée est relâchée, la manette des gaz commence à ralentir. Eh bien, d'une part, c'est comme une émulation d'un moteur à combustion interne, d'autre part, si vous n'avez pas de levier de frein, vous pouvez utiliser les paramètres. Par exemple, définissez la valeur sur 15 et ainsi, lorsque vous relâchez la manette des gaz, vous aurez une décélération de 15%, respectivement, et une récupération de 15%.
Ntl brk%
Lors du passage au point mort, la régénération est également déclenchée en pourcentage, donc je n'utilise pas 0. La régénération partout peut être réglée à un maximum de 50 pour cent.
Temps d'
accélération C'est le temps d'accélération, il va par incréments de 0,1 seconde, c'est-à-dire que 1 signifie 0,1 seconde signifie 10 secondes. Il s'agit du temps de réaction au manche des gaz à partir du moment où vous le tirez vers le contrôleur pour l'amener à la puissance nominale.
Temps d'accélération
Lorsque vous réinitialisez l'accélérateur, le temps nécessaire au contrôleur pour réinitialiser l'alimentation après avoir réinitialisé l'accélérateur.
Temps de freinage J'ai réglé la
valeur sur deux secondes et demie et cela s'est avéré très pratique pour moi, c'est-à-dire que lorsque j'appuie sur le levier de frein, il ne commence pas à freiner immédiatement, mais commence à augmenter progressivement la puissance de freinage. Puissance par récupération pendant deux secondes et demie, soit ici aussi la discrétion est de 0,1 seconde et en 2 secondes et demie elle commence à augmenter la force de freinage jusqu'à 30%, comme indiqué ici en deux secondes et demie.
Frein rls time
Il s'agit du temps de réinitialisation de la régénération. Ici, il est conseillé de définir une valeur plus petite, c'est-à-dire une valeur telle que lorsque vous relâchez le frein, le frein se désengage immédiatement et ne freine pas davantage.
Frein sw brk
C'est le pourcentage de freinage avec freinage discret, c'est-à-dire que lorsque le levier de frein est enfoncé, je l'ai réglé à 30%. Malheureusement, je ne peux plus le régler car il casse déjà la roue des vues. Pour moi, trente pour cent suffisent pour qu'il freine très bien.
Change dir brk
Lorsque vous activez l'inverse, cela peut également démarrer la récupération, c'est-à-dire que lorsque vous activez l'inverse en déplacement, au fait, il y avait même une question quelque part sur le forum ce qui se passerait si vous allumiez l'inverse en déplacement. Rien ne se passera, dans un premier temps, il sera freiné à zéro par ces cinq pour cent ou 50 pour cent. Si cette valeur est rétablie, puis après un arrêt complet, il commencera déjà à rouler depuis le début de la récupération puis à se déplacer.
Kelly + Arduino. Connexion UART
la structure de données T_Sync_Comm_Buff est utilisée par le contrôleur avec une longueur totale de données de 19 octets. Les données complètes envoyées ou reçues d'un contrôleur comprennent un champ de commande, un champ no_bytes et un champ de données. Le débit en bauds série est de 19200.
Le champ de commande indique l'opération. La réponse du contrôleur renvoie la même valeur de commande qu'elle a reçue.
Le champ no_bytes indique le nombre d'octets à envoyer ou à recevoir du champ de tampon de données, à l'exclusion de l'octet de somme de contrôle.
Un champ de tampon de données comprend deux parties: des données valides et une somme de contrôle. Avant d'envoyer des données de type T_Sync_Comm_Buff, la méthode ETS_TxMsg crée une somme de contrôle et la place dans des points de données valides. Après avoir reçu des données complètes du contrôleur, la méthode ETS_RxMsg créera une somme de contrôle et la comparera avec la somme de contrôle dans le champ du tampon de données de réception.
ETS_FLASH_OPEN 0xF1
ETS_FLASH_READ 0xF2
ETS_A2D_BATCH_READ 0x1b
ETS_USER_MONITOR1 0x3A
ETS_USER_MONITOR2 0x3B
Analyse de la réponse
Commande ETS_A2D_BATCH_READ
Réponse du contrôleur
no_bytes 16
données [0] Données A / N de frein
[1] Données A / D TPS
[2] Données A / N de température moteur
[3]
Données A / N de puissance de commande [4]
Données A / N Vs [ 5]
Données B + A / D [6] Données A / D de température du contrôleur
[7] Données Ia A / D
[8] Ib
Données A / D [9] Ic
Données A / D [10]
Données PCB_Temp [11] Vb A / D
data [12] Vc A / D
data [13] H_Temperature
data [14] V + A / D
data [15] L_Temperature
Command ETS_USER_MONITOR1
Réponse du contrôleur
no_bytes 16
data [0] TPS A / D
data [1] Brake A / D
data [2] BRK_SW
data [3] FOOT_SW
data [4]
Données FWD_SW [5]
Données REV_SW [6]
Données HALL_SA [7]
Données HALL_SB [8]
Données HALL_SC [8]
Données B_Voltage [10]
Données Motor_Temp [11]
Données de température du contrôleur [12]
Données de direction de réglage [13] ]
Données de direction réelles [14]
Données Break_SW2 [15]
Commande ETS_USER_MONITOR2
Réponse du contrôleur
no_bytes 16
données [0] MSB des
données d' état d'erreur du contrôleur [1] LSB des
données d' état d'erreur du contrôleur [2] MSB de la vitesse mécanique dans les
données RPM [3] LSB de vitesse mécanique en RPM
données [4]
data [5]
data [6]
data [7]
data [8]
data [8]
data [10]
data [11]
data [12]
data [13]
data [14]
data [15]
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