Régler les contrôleurs PID: le diable est-il aussi effrayant qu'il est peint? Partie 1. Système à circuit unique

Cet article ouvre une série d'articles consacrés aux méthodes automatisées de réglage des contrôleurs PID dans l'environnement Simulink. Aujourd'hui, nous allons découvrir comment travailler avec l'application PID Tuner.

introduction

-. , , .. , . , (, [1, 2]), (, [3, 4]), .

- Simulink, :

• PID Tuner,
• Response Optimizer,
• Control System Tuner,
• Frequency Response Based PID Tuner,
• Closed-Loop PID Autotuner.

, , :

• , $$$U_{} = 24 \;$;
• , $$$R = 4.8 \;$;
• , $$$L = 0.0016 \;$;
• , $$$c_{e} = 0.066 \; ·/$;
• , $$$J_{} = 2.5·10^{-5} \; \cdot ^{2}$.

:

• , $$$J_{} = 0.01 \; \cdot ^{2}$;
• , $$$q = 5$.

, , , Simulink .

, .

Simulink .

( Electric actuator) ( Load) Simscape:

• ,

• .

:

• , ( ),

• ( V),

• ( Ω).

- , $$$W_{}(s) = 1$. 150 / .

, :

• , .. .
• 150 , (24 ).

:

• (Overshoot) 10%,
• (Rise time) 0.8 ,
• (Settling time) 2 .

, , , .

PID Tuner, PID Controller.

Tune…, Automated tuning. , (, , .), ( ).

( ), . :

1. Output Saturation.
2. Limit output, (Upper limit) (Lower limit) .
3. .

, . : back-calculation clamping. . Anti-windup.

24 -24 Upper limit Lower limit , clamping .

, : .

, Apply, Main Tune…, PIDTuner.

: , .. , , . , Show Parameters, . : (Controller Parameters) (Performance and Robustness).

, .

, Show Parameters, PID Controller.

. ( ) .

, PID Tuner , . Response Optimizer.

1. Handbook of PI and PID Controller Tuning Rules. Aidan O'Dwyer
2. PID Control System Design and Automatic Tuning using MATLAB, Simulink. Wang L.
3. - . ..
4. -. . 1, 2. .